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          機器人基礎(chǔ)原理培訓(xùn)

第1章 緒論

1.1 機器人概念及發(fā)展歷程

1.2 機械臂典型結(jié)構(gòu)及類型

1.3 機械臂連桿、關(guān)節(jié)及自由度

1.4 機器人系統(tǒng)組成與結(jié)構(gòu)

第2章 位姿描述與坐標(biāo)變換

2.1 剛體的位置和姿態(tài)描述

2.2 坐標(biāo)系平移與旋轉(zhuǎn)變換

2.3 機器人的齊次坐標(biāo)

2.4 機器人的齊次變換

第3章 連桿參數(shù)及運動學(xué)求解

3.1 機器人位置運動學(xué)

3.2 機器人正運動學(xué)

3.3 機器人逆運動學(xué)

3.4 機器人運動學(xué)實例分析

第4章 機器人速度建模與分析

4.1 連桿速度的傳遞與計算

4.2 雅克比矩陣構(gòu)建（矢量積法）

4.3 坐標(biāo)系的微分運動

4.4 雅克比矩陣的構(gòu)建(微分變換法）

4.5 奇異及可操作性

第5章 機器人動力學(xué)建模

5-1 連桿間靜力的傳遞及力雅克比矩陣

5-2 轉(zhuǎn)動慣量及慣性張量

5-3 連桿間加速度的傳遞

5-4 機器人動力學(xué)建模（牛頓-歐拉法）

5-5 機器人動力學(xué)建模（拉格朗日方程方法）

5-6 拉格朗日法動力學(xué)建模（四連桿機械臂）

第6章 機器人關(guān)節(jié)驅(qū)動與控制

6.1 機器人驅(qū)動系統(tǒng)概述

6.2 關(guān)節(jié)驅(qū)動電機

6.3 關(guān)節(jié)傳動參數(shù)計算及負(fù)載特性

6.4 關(guān)節(jié)伺服控制

6.5 機器人傳感器

第7章 軌跡規(guī)劃與控制

7.1 軌跡規(guī)劃

7.2 用拋物線過渡的線性插值

7.3 笛卡爾空間軌跡規(guī)劃

第8章 機器人非線性控制及力控制

8.1 位姿及軌跡控制

8.2 質(zhì)量彈簧系統(tǒng)的力控制

8.3 力控制

第9章 機器人智能控制

9-1 機器學(xué)習(xí)在機器人中的應(yīng)用

9-2 什么是機器學(xué)習(xí)

9-3 機器學(xué)習(xí)基礎(chǔ)1（分類問題）

9-4 機器學(xué)習(xí)基礎(chǔ)2（回歸問題）

9-5 計算機視覺1

9-6 計算機視覺2

9.7 模仿學(xué)習(xí)機器人

9.8 自主學(xué)習(xí)機器人

9.9 多智能體機器人

9-10 未來智能機器人

第10章 協(xié)作機器人

10-1 協(xié)作機器人概念及內(nèi)涵

10-2 人機交互基本概念

10-3 人機交互接口

10-4 人機協(xié)作機器人編程

第11章 仿真實驗

11-1 初識Matlab robotics toolbox

11-2 建立機器人模型

11-3 正逆運動學(xué)、軌跡規(guī)劃

11-4 速度與靜力

11-5 操作臂動力學(xué)

11-6 Matlab simulink

11-7 操作臂控制

第11章 單元測驗（1）

第11章 單元測驗（2）