課程介紹：
1.簡介
1.1運動控制
1.2實時以太網
1.3 EtherCAT
2.EtherCAT原理介紹
2.1實時性
2.2 端口管理
2.3 EtherCAT網絡拓撲
2.4 EtherCAT網絡協議棧
2.5 EtherCAT數據幀格式
2.6 EtherCAT設備尋址方式
2.7 分布式時鐘(Distribute Clock)
2.8 應用層(Application Layer)
2.9 設備配置(Device Profile)
2.10 主站設計
2.11 從站設計
3.應用層(Application Layer)
3.1 EtherCAT Slave Implementation(從站實現)
4.應用實例
4.1主站操作系統(RTAI)
4.2 主站EtherCAT程序(IGH)
4.3 主站應用開發(LinuxCNC)
4.4 ET1200
4.5從站程序設計
4.6 實驗測試
5.工具
5.1 TwinCAT
5.2 LinuxCNC
5.3開源的EtherCAT Master